BECKHOFF倍福模块 BK4500

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在64位的win7系统中安装虚拟机软件VMware Workstation10.0 ，在其中建立虚拟机windows XP SP3系统，然后将TwinCAT2软件安装在虚拟机系统中。如下图

　　之后，按照使用倍福说明书中的方法，扫查外部组太好的EK1100，EL2008及外部模块EL2008-0022，接线图如下

　　要正确的实物接线，上电后，会有相应的指示灯亮起或亮闪，具体看资料，不再赘述。 接下来就是在打开的TwinCAT2中扫查IO模块了，右击I/O Devices 然后选择Scan Devices

　　然后会出现下面的错误，扫查出是Ethernet设备

　　我们扫查的是EtherCAT的设备，应该出现的是下面结果，扫查出的是EtherCAT设备

　　如何解决？？

　　1、确定外部接线正确，网线插好，PC和设备正常连接

　　2、安装TwinCAT的驱动，安装好后，点showbindings，会显示两个驱动

　　（已经安装好的驱动）

　　3、在网络和共享中关闭虚拟机网络连接，

　　4、虚拟机中设置“桥接模式”，（桥接模式是用主机本身网卡与外界通讯）

　　然后就可以正常扫查了。

实时以太网： 速以太网直达端子模块

　　Beckhoff 公司的实时以太网技术 EtherCAT（用于控制与自动化技术的以太网）具有性能、拓扑结构灵活和组态简单等特点。EtherCAT 突破了传统现场总线系统的限制，设立了新的标准： 由于采用了以太网和互连网技术，EtherCAT 可在 30μs 内处理 1000 个分布式 I/O，网络规模几乎无限，可实现纵向集成。通过 EtherCAT，高成本的以太网星形拓扑结构可以用简单的总线形或树形结构代替，且无需昂贵的组件。所有类型的以太网设备都可通过一台交换机或交换机端口进行集成。

　　其它实时以太网方法则需要主站或扫描卡，EtherCAT 通过非常经济有效的标准以太网卡（NIC）进行管理。

　　EtherCAT 组件

　　在硬件方面，例如，EtherCAT 端子模块内部集成了 EtherCAT 技术。防护等级为 IP 20 的 I/O 系统采用的是久经验证的 Beckhoff 总线端子模块系统外壳。与总线端子模块不同（现场总线协议数据在总线耦合器中被转换到内部的、立于现场总线的端子模块总线），一直到每个 EtherCAT 端子模块的都使用完整的 EtherCAT 协议。除带有 E-bus 接口的 EtherCAT 端子模块之外，也可通过 EtherCAT 总线耦合器 BK1120 来连接带有 K-bus 接口的成熟的标准总线端子模块。这样可确保 Beckhoff 新老产品与广泛使用的系统之间的兼容性和连续性， 为您现有和未来的投资提供有力保障。

　　EtherCAT 技术将会集成到以后的 Beckhoff 组件中，如防护等级为IP 67 的现场总线端子盒。而 Beckhoff 工业 PC、CX 系列的嵌入式 PC 、带控制功能的控制面板以及以太网 PCI 卡，已经集成有此处所提到的 EtherCAT 功能。Beckhoff 也提供带有 EtherCAt 接口的伺服驱动器。
嵌入式控制器cx 系列 din 导轨安装式控制器结构紧凑，能够与各种 i/o 模块整合在一起，构成一个完整的工业控制系统安装在控制柜内，其空间占用率非常低。每个用户都能够从 beckhoff 嵌入式产品系列中找到一款***合适的嵌入式控制器：根据预算、性能等级和控制任务的复杂性量身定制。除了 cpu 之外，cx 系列中的每款控制器所提供的系统接口和电源型号都各不相同，因此它们能够根据具体的任务插接在一起，构成一个模块化控制系统。因此，不同的应用程序可在相同的硬件上实现，例如，一个带 dvi/usb 接口并装有 windows ce 或 windows embedded standard 操作系统的 plc 和运动控制系统、 或一个带音频接口的多媒体系统（楼宇自动化）

　　cx 系列嵌入式控制器的推出，beckhoff将 pc 技术和模块化 i/o 相结合，可以安装在控制柜中的 din 导轨单元上。cx 系列产品将工业 pc 和硬 plc 融合在一起，非常适用于所有性能等级需求的控制任务。用户可以根据现有任务对 cx 系列模块化控制系统进行配置：通过添加或删除单元和接口，仅将那些系统真正需要的组件安装在控制柜或端子盒中的din 导轨上。从而显著减少了占用的空间，降低了安装成本。

　　cx 系列在价格和性能上涵盖了 beckhoff的所有控制技术：该产品系列是为那些需要有工业 pc 的特性和计算能力，但由于项目预算有限又不打算购买全套工业 pc 的客户而设计。

　　可选各种能等级cx

　　系列产品有多种可选的基本 cpu 模块，分别配备有不同的处理器，可以满足各个控制任务的需求。下面的列表是一个 cx 系列产品概览，通过 cpu 型号分类，在组内，按照计算性能从高到低的顺序排列：
BECKHOFF选型注意事项：倍福步进电机端子模块与步进电机

　　1. AS1000 电机介绍与选型

　　AS1000 系列步进电机，法兰尺寸42mm-86mm，可选配增量型编码器，电机轴可以选择光

　　轴或者键槽，额定输出扭矩0.4Nm-5Nm（24V-50V DC），下图为电机的选型图。

　　AS1000 系列电机详细参数链接

　　AS1000 系列电机资料链接

　　选型注意点：

　　1) AS10xx 可选配增量型编码器，如果选配增量型编码器，选型图中的 Motor type

　　定要选为 1(second shaft)

　　2) 观察 AS1000 系列电机详细参数链接资料中的 Characteristic curve diagram 特性曲线

　　图来获取步进电机在不同电压，不同转速下的扭矩值

　　具体选型举例：

　　要求：额定输出电流 ，供电 DC 50V，带增量型编码器反馈，分辨率 1024，输出扭矩

　　0.6Nm，光轴，应该选择哪个电机型号？

　　选型：AS1050-0120

　　2. EL7031、EL7041、EL7037 与 EL7047 介绍与选型

　　步进电机端子模块主要为 EL7031、EL7037、EL7041、EL7047 四种型号：

　　型号 供电电压 输出电流 编码器反馈 矢量控制 防护等级

　　EL7031 24V DC 1. 不支持 不支持 IP20

　　EL7037 24V DC 1. 支持 支持 IP20

　　EL7041 8…50V DC 支持 不支持 IP20

　　EL7047 8…50V DC 支持 支持 IP20

　　选型注意点：

　　1) EL7037,EL7047 可以支持矢量控制，优于 EL7031/EL7041 默认的控制方式

　　2) 矢量控制需要使用编码器反馈为 1024 的 AS10xx 步进电机

　　3) EL7041 模块可以连接第三方步进电机

　　具体选型举例：

　　要求：AS1030-0120 步进电机，额定电流 1.，50V DC 供电，带编码器反馈，选择哪

　　款步进电机端子模块？

　　选型：EL7041 或者 EL7047

　　BECKHOFF选型注意事项：倍福步进电机端子模块与步进电机

　　3. 电缆介绍与选型

　　订货信息 用于步进电机端子模块

　　ZK4000-5100-2xxx 编码器电缆，适合用作拖缆，(5 x 0.25 mm2)，屏蔽型，用于 EL7031/EL7037

　　/EL7041/EL7047

　　ZK4000-6200-2xxx 电机电缆，适合用作拖缆，(4 x 0.5 mm2)，用于 EL7031/EL7037/EL7041

　　/EL7047

　　ZK4000-6700-2xxx 电机电缆，适合用作拖缆，(4 x 0.5 mm2)，屏蔽型，用于 EL7031/EL7037

　　/EL7041/EL7047

　　提供 1 米、3 米、5 米和 10 米的长度（xxx=长度以分米为单位，如 -010=1 米）

　　电缆参数链接

　　具体选型举例：

　　要求: AS1020-0120 与 EL7041 的连接电缆，长度为 2 米。

　　选型: ZK4000-6700-2020 与 ZK4000-5100-2020

　　七、 直流电机端子模块

　　倍福直流电机端子模块可以配合第三方直流电机使用，个模块可以驱动两台直流电机，

　　EL7342可以连接增量型编码器做闭环控制

　　型号 供电电压 输出电流 编码器反馈 防护等级

　　EL7332 24V DC 2 * 1A 不支持 IP20

　　EL7342 8-50V DC 2 * 3. 支持 IP20

　　EL7342 资料链接

　　具体选型举例：

　　要求: DC 48V 供电，额定电流 3A 的第三方 DC MOTOR，选择哪款直流电机端子模块

　　选型: EL7342

　　完整项目选型举例

　　案例 1：嵌入式 PC，PLC 等级，要求 Win CE 系统，80 点数字量输入，60 点数字量输出，1

　　通道温度控制，温度测量通过 PT100 电阻，温度控制通过电流 2A 的输出模块控制，

　　2 通道 4..20ma 模拟量测量，1 通道 RS232 自由串口通信，与第三方触摸屏做 ModbusTCP

　　通信。

　　选型：CX8090+EL1809*5+EL2809*4+EL3201+EL2032+EL3052+EL6001+EL9110+EL9011

　　+TS4110+TS6340

　　(CX8090，自带 TC2 PLC、Modbus-TCP 功能，EL3201+EL2032 用于温度的采集和控制，

　　TS4110 是温度控制的 TC2 supplement，TS6340 是自由串口通信的 TC2 supplement)

　　案例 2：嵌入式 PC，NC PTP 等级，Win CE 系统，20 点数字量输入，24 点数字量输出，2 通

　　道 SSI 编码器采集，远程 IP20 40 点数字量输入，远程 IP20 40 点数字量输出。3 台

　　伺服电机，额定扭矩要求 0.8Nm，额定转速 2000rpm，多圈值编码器，光轴并

　　有抱闸功能，电机与伺服端子模块之间相隔 5 米。

　　选型 1：CX9020-0112+EL1809+EL1008+EL2809+EL2008+EL5001*2+EL7211-0010*3+EK1110

　　+EK1100+EL1809*3+EL2809*3+EL9110+EL9011+AM8122-0F21*3+ZK4704-0421-2050*3

　　(CX9020-0112 带 TC2 NC PTP 授权)

　　选型 2：CX9020-0115+TC1250-0130+EL6070-0033 +EL1809+EL1008+EL2809

　　+EL2008+EL5001*2+EL7211-0010

　　*3+EK1110+EK1100+EL1809*3+EL2809*3+EL9011+AM8122-0F21*3+ZK4704-0421-

　　2050*3

　　(CX9020-0115+ TC1250-0030 带 TC3 NC PTP 授权)

　　案例 3：嵌入式 PC，NC PTP 等级 ，Wes7 64 位，32 点数字量输入，32 点数字量输出，6 台

　　伺服电机，额定扭矩要求 2.98Nm，额定转速 3000rpm，单圈值编码器，光轴，

　　没有抱闸，电机与伺服驱动器相隔 5 米，需要 OPC UA server、NC camming 功能。
有时候，让电机从0度转到的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

　　一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。

　　那么如何的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数）

　　有时候，让电机从0度转到的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

　　一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。

　　那么如何的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数），一圈对应的脉冲数取决于编码器的分辨率，比如16位的编码器分辨率是2的16次方65535,17位的编码器分辨率是2的17次方131072

　　如果连编码器的分辨率也不知道，则只能靠猜测了。比如默认的Scaling Factor是0.0004，结果你发现要求跑360度跑了720度，说明你的数值查了一倍左右，然后你把Scaling Factor继续修改，逐步到感觉差不多（你360度，结果也是360度左右，差个几十度），此时的Scaling Factor就是差不多的正确数值，比如我粗略得到0.00035这个数值，然后用360去除得到大致的每转脉冲数，360/0.00035=1028571，则查询可以知道，应该是20位的，因为是2的整数次方，而2的整数次方差一位差别就很大，只有1048576接近，所以实际上要填写的Scaling Factor就是0.000343323
EtherCAT P，Beckhoff结合通信和力量在一个4导线标准以太网电缆。用这种破土解答，EtherCAT P奴隶直接供应和被连接的传感器和作动器有两电压的是可能的。电压美国(系统和传感器供应)和(作动器的周边电压)与彼此电子被隔绝并且可能每个提供潮流3 A给被连接的组分。EtherCAT的所有好处，例如在拓扑结构设计、高速，宜的带宽处理正在进行中，高度同步、广泛的诊断功能等等的运用，电报的自由保留，当集成电压时。

　　EtherCAT P技术，潮流被结合直接地入100 Mbit线的导线，使能高度有效和紧凑连接的认识。为了排除不正确连接的可能性与标准EtherCAT奴隶，并且，因而可能的瑕疵，一个新的插座家庭的为EtherCAT P.特别地被开发。插座家庭报道从24个V输入/输出水平由驱动决定用400 v AC或600个V DC和潮流的所有应用64 A。

　　EtherCAT P提供广泛的储款潜力：

　　分开的供应缆绳的排除

　　低架线的努力和重大时间储款

　　减少误差源

　　设施空间的低估阻力链子和控制台的

　　更小和更加整洁的电缆托盘

　　更小的传感器和作动器通过分开的供应缆绳的排除