KL1402端子模块

目前，通常用电缆线将 I/O 信号传送到分布式现场总线设备或控制器上进行集中控制。而从市场上采购到的来自不同厂家的现场总线设备一般具有固定的输入/输出配置和设计，因此往往需要安装带有类似功能的一整套设备。
这种昂贵的信号采集方法一方面会增加材料、安装、规划和文件制作等方面的成本，并且在后期改造或系统扩展方面也会增加投入，而且还会增加库存管理人员以及维修人员不必要的工作强度。

灵活而稳定
Beckhoff 总线端子是一种立于现场总线的开放式I/O系统，由电子端子排组成。电子端子排的核心是带现场总线接口的总线耦合器。总线耦合器可用于以下总线系统：
EtherCAT, 实时以太网现场总线；
Lightbus, 用于快速通讯；
PROFIBUS DP/FMS 符合 EN 50170 欧洲标准；
Interbus, 于1987 年进入市场；
CANopen, 用于执行器/传感器领域的多主站总线；
DeviceNet, 采用 CAN 技术的设备总线；
ControlNet, 标准化现场总线；
Modbus, 开放式现场总线；
Fipio, WorldFIP 标准现场总线；
CC-Link, 适用于亚洲市场的现场总线
SERCOS interface, 来自驱动工程领域的总线；
RS232/RS485, 经济的解决方案网络；
Ethernet TCP/IP, 网络总线；
Ethernet/IP, ODVA 的工业以太网解决方案；
PROFINET, PROFINET，来自 PNO 的工业以太网解决方案;
USB, 实验室用快速接口。
采用主站端子，可以总线端子的形式实现现场总线功能。这对于在上位系统中集成了子系统的总线系统来说非常有益。这也就意味着子系统及上位总线系统仅需一个系统接口。主站端子可用于以下总线系统：
AS-Interface, 用于下位控制级的传感器/执行器总线；
EIB, LON, DALI, 用于楼宇自动化的通讯标准；

采用 Beckhoff 总线端子后，可把控制柜和安装端子的端子盒设计得更加经济。通过采用 4 线制端子系统，各种信号的传感器和执行机构都可以直接连接，而无需其它连接系统。现场设备无需像以往那样在控制柜（或端子盒）与控制器之间作点对点的连接，这样可大大减少控制器的设计成本，节约空间、材料、工程量和资金。现场设备可以通过 Beckhoff 总线端子系统在产生信号的现场进行连接，因此对 Beckhoff 总线端子的安装和布线就像标准端子排那样简易和紧凑。总线端子与控制器之间通过一个现场总线耦合器连接。
Beckhoff 总线端子已在全球许多领域得到了测试和验证，从机械制造到楼宇控制。采用 Beckhoff 总线端子，可使设计、基建、布线、调试安装以及对系统和设备的维护和维修变得更加经济。

主营品牌BECKHOFF倍福√HUBNER霍伯纳√REXROTH力士乐√√Hengstler亨士乐√皮尔兹Pilz,价格优势
本信息为本公司所有产品推广广告，如有品牌型号或者图片不符请随时联系咨询！~

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Beckhoff 公司为所有常用的 I/O 信号和现场总线系统提供全系列的总线组件。我们提供类型丰富的 I/O 组件，供您选择适合的总线系统

现场总线组件


总线耦合器:
按客户需求配有标准型，经济型，经济增强型，紧凑型，低成本型
满足各类控制需求。

BK系列

BK1120 BK1250 BK2000 BK2010
BK2020 BK2500 BK3000 BK3010
BK3100 BK3110 BK3120 BK3150
BK3500 BK3520 LC3100 BK4000
BK4010 BK4020 BK4500 BK5000
BK5100

EK系列

EK1000 EK1100 EK1101 EK1122
EK1501 EK1521 EK9750 EK1110

KL系列

KL1002 KL1012 KL1032 KL1052
KL1104 KL1114 KL1124 KL1154
KL1164 KL1184 KL1194 KL1202
KL1212 KL1232 KL1302 KL1304
KL1312 KL1314 KL1352 KL1362
KL1382 KL1402 KL1404 KL1408
KL1412 KL1414 KL1418 KL1434
KL1488 KL1498 KL1501 KL1512
KL1702 KL1712 KL1722 KL1904
KL1934 KL2012 KL2022 KL2032
KL2114 KL2124 KL2134 KL2184
KL2212 KL2404 KL2408 KL2424
KL2442 KL2488 KL2502 KL2512
KL2521 KL2531 KL2532 KL2535
KL2541 KL2542 KL2545 KL2552
KL2602 KL2612 KL2622 KL2631
KL2641 KL2652 KL2692 KL2702
KL2712 KL2722 KL2732 KL2751
KL2761 KL2784 KL2791 KL2794
KL2904 KL2934 KL2964 KL3001
KL3002 KL3011 KL3012 KL3021
KL3022 KL3041 KL3042 KL3044
KL3051 KL3052 KL3054 KL3061
KL3062 KL3064 KL3102 KL3112
KL3122 KL3132 KL3142 KL3152
KL3162 KL3172 KL3182 KL3201
KL3202 KL3204 KL3228 KL3311
KL3312 KL3314 KL3351 KL3356
KL3361 KL3362 KL3403 KL3404
KL3408 KL3444 KL3448 KL3454
KL3458 KL3464 KL3468 KL4001
KL4002 KL4004 KL4011 KL4012
KL4021 KL4022 KL4031 KL4032
KL4034 KL4112 KL4132 KL4404
KL4408 KL4414 KL4418 KL4424
KL4428 KL4434 KL4438 KL4494
KL5001 KL5051 KL5101 KL5111
KL5121 KL5151 KL5152 KL6001
KL6011 KL6021 KL6023 KL6031
KL6041 KL6051 KL6201 KL6211
KL6301 KL6401 KL6771 KL6811
KL6904 KL6934 KL8001 KL8601
KL8610 KL9010 KL9020 KL9050
KL9060 KL9070 KL9080 KL9100
KL9110 KL9150 KL9160 KL9180
KL9185 KL9186 KL9187 KL9190
KL9195 KL9200 KL9210 KL9250
KL9260 KL9290 KL9300 KL9301
KL9302 KL9400 KL9505 KL9508
KL9510 KL9512 KL9515 KL9520
KL9528 KL9540 KL9550 KL9560

EL系列

EL1002 EL1004 EL1008 EL1012
EL1014 EL1018 EL1024 EL1034
EL1084 EL1088 EL1094 EL1098
EL1104 EL1114 EL1124 EL1134
EL1144 EL1202 EL1252 EL1262
EL1502 EL1512 EL1702 EL1712
EL1722 EL1904 EL2002 EL2004
EL2008 EL2022 EL2024 EL2032
EL2034 EL2042 EL2084 EL2088
EL2124 EL2202 EL2212 EL2252
EL2262 EL2502 EL2521 EL2521
EL2535 EL2545 EL2602 EL2612
EL2622 EL2624 EL2712 EL2722
EL2732 EL2904 EL3001 EL3002
EL3004 EL3008 EL3011 EL3012
EL3014 EL3021 EL3022 EL3024
EL3041 EL3042 EL3044 EL3048
EL3051 EL3052 EL3054 EL3058
EL3061 EL3062 EL3064 EL3068
EL3101 EL3102 EL3104 EL3111
EL3112 EL3114 EL3121 EL3122
EL3124 EL3141 EL3142 EL3144
EL3151 EL3152 EL3154 EL3161
EL3162 EL3164 EL3201 EL3202
EL3204 EL3311 EL3312 EL3314
EL3356 EL3403 EL3602 EL3702
EL3742 EL4001 EL4002 EL4004
EL4008 EL4011 EL4012 EL4014
EL4018 EL4021 EL4022 EL4024
EL4028 EL4031 EL4032 EL4034
EL4038 EL4102 EL4104 EL4112
EL4114 EL4122 EL4124 EL4132
EL4134 EL4712 EL4732 EL5001
EL5021 EL5101 EL5151 EL5152
EL6001 EL6021 EL6080 EL6201
EL6224 EL6601 EL6614 EL6631
EL6692 EL6720 EL6731 EL6751
EL6752 EL6904 EL7031 EL7041
EL7332 EL7342 EL9010 EL9011
EL9080 EL9100 EL9110 EL9150
EL9160 EL9180 EL9185 EL9186
EL9187 EL9190 EL9195 EL9200
EL9210 EL9250 EL9260 EL9290
EL9400 EL9410 EL9505 EL9508
EL9510 EL9512 EL9515 EL9520
EL9560

CX系列

CX900M-UC0T CX9000-0000
CX9000-0001 CX9001-0000
CX9001-0001 CX9001-0100
CX9001-0101 CX9000-1000
CX9000-1001 CX9001-1000
CX9001-1001 CX9001-1100
CX9001-1101 CX9000-N010
CX9000-N030 CX9000-N031
CX9000-A001 CX9010-UC0T
CX9010-0000 CX9010-0001
CX9010-0002 CX9010-0100
CX9010-0101 CX9010-0102
CX9010-1000 CX9010-1001
CX9010-1002 CX9010-1100
CX9010-1101 CX9010-1102
CX9010-N010 CX9010-N030
CX9010-N031 CX9010-A001
CX100M-0CST CX1000-0010
CX1000-0011 CX1000-0012
CX1000-0110 CX1000-0111
CX1000-0112 CX1001-0000
CX1001-0010 CX1001-0011
CX1001-0012 CX1001-0020
CX1001-0021 CX1001-0022
CX1001-0100 CX1001-0110
CX1001-0111 CX1001-0112
CX1001-0120 CX1001-0121
CX1001-0122 CX1000-N001
CX1000-N002 CX1000-N003
CX1000-N005 CX1010-0CST
CX1010-0000 CX1010-0010
CX1010-0011 CX1010-0012
CX1010-0020 CX1010-0021
CX1010-0022 CX1010-0100
CX1010-0110 CX1010-0111
CX1010-0112 CX1010-0120
CX1010-0121 CX1010-0122
CX1010-N010 CX1010-N020
CX1010-N030 CX1010-N040
CX1010-N031 CX1010-N041
CX1010-N060 CX1010-A001
CX1020-0CST CX1020-0000
CX1020-0010 CX1020-0011
CX1020-0012 CX1020-0013
CX1020-0100 CX1020-0110
CX1020-0111 CX1020-0112
CX1020-0113 CX1020-0020
CX1020-0021 CX1020-0022
CX1020-0023 CX1020-0120
CX1020-0121 CX1020-0122
CX1020-0123 CX1900-0320
CX1900-0120 CX1020-N010
CX1020-N020 CX1020-N030
CX1020-N040 CX1020-N031
CX1020-N041 CX1020-N060
CX1020-A001 CX1030-0CST
CX1030-0000 CX1030-0010
CX1030-0011 CX1030-0012
CX1030-0013 CX1030-0100
CX1030-0110 CX1030-0111
CX1030-0112 CX1030-0113
CX1030-0020 CX1030-0021
CX1030-0022 CX1030-0023
CX1030-0120 CX1030-0121
CX1030-0122 CX1030-0123
CX1030-N010 CX1030-N020
CX1030-N030 CX1030-N040
CX1030-N031 CX1030-N041
CX1030-N060 CX1030-A001
CX1100-0001 CX1100-0002
CX1100-0003 CX1100-0004
CX1100-0012 CX1100-0013
CX1100-0014 CX1100-0900
CX1100-0910 CX1100-0920
CX1200-0010 CX1200-0020
CX1200-0510 CX1200-0520
CX1500-M200 CX1500-M310
CX1500-M510 CX1500-M520
CX1500-M750 CX1500-Mxxx-0001
CX1500-Mxxx-0002 CX1500-Mxxx-0003
CX1500-Mxxx-0004 CX1500-Mxxx-0005
CX1500-B200 * CX1500-B310 *
CX1500-B510 * CX1500-B520 *
CX1500-Bxxx-0001 CX1500-Bxxx-0002
CX1500-Bxxx-0003 CX1500-Bxxx-0004
CX1500-Bxxx-0005 CX1800-0299
CX1800-0300 CX1800-0001
CX1800-0002 CX1800-0003
CX1800-0004 CX1800-0005
CX1900-0023 CX1900-0025
CX1900-0027 CX1900-0029
CX1900-0201 CX1900-0202
CX1900-0101 CX1900-0200
CX1900-0102 CX1900-0103

KM系列

KM1002-0000 KM1002-0001
KM1002-0002 KM1002-0004
KM1012-0000 KM1012-0001
KM1012-0002 KM1012-0004
KM1004-0000 KM1004-0001
KM1004-0002 KM1004-0004
KM1014-0000 KM1014-0001
KM1014-0002 KM1014-0004
KM1008-0000 KM1008-0001
KM1008-0002 KM1008-0004
KM1018-0000 KM1018-0001
KM1018-0002 KM1018-0004
KM2002-0000 KM2002-0001
KM2002-0002 KM2002-0004
KM2004-0000 KM2004-0001
KM2004-0002 KM2004-0004
KM2008-0000 KM2008-0001
KM2008-0002 KM2008-0004
KM2042 KM2604 KM2614 KM2642
KM2774 KM3701 KM3702 KM3712
KM4602 KM6551 KM1644

FM系列

FM3312-B310-0000 FM3312-B310-0010
FM3332-B310-0000 FM3332-B310-0010
FM3312-B310-1000 FM3312-B310-1010
FM3332-B310-1000 FM3332-B310-1010


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在64位的win7系统中安装虚拟机软件VMware Workstation10.0 ，在其中建立虚拟机windows XP SP3系统，然后将TwinCAT2软件安装在虚拟机系统中。如下图

　　之后，按照使用倍福说明书中的方法，扫查外部组太好的EK1100，EL2008及外部模块EL2008-0022，接线图如下

　　要正确的实物接线，上电后，会有相应的指示灯亮起或亮闪，具体看资料，不再赘述。 接下来就是在打开的TwinCAT2中扫查IO模块了，右击I/O Devices 然后选择Scan Devices

　　然后会出现下面的错误，扫查出是Ethernet设备

　　我们扫查的是EtherCAT的设备，应该出现的是下面结果，扫查出的是EtherCAT设备

　　如何解决？？

　　1、确定外部接线正确，网线插好，PC和设备正常连接

　　2、安装TwinCAT的驱动，安装好后，点showbindings，会显示两个驱动

　　（已经安装好的驱动）

　　3、在网络和共享中关闭虚拟机网络连接，

　　4、虚拟机中设置“桥接模式”，（桥接模式是用主机本身网卡与外界通讯）

　　然后就可以正常扫查了。
嵌入式控制器cx 系列 din 导轨安装式控制器结构紧凑，能够与各种 i/o 模块整合在一起，构成一个完整的工业控制系统安装在控制柜内，其空间占用率非常低。每个用户都能够从 beckhoff 嵌入式产品系列中找到一款***合适的嵌入式控制器：根据预算、性能等级和控制任务的复杂性量身定制。除了 cpu 之外，cx 系列中的每款控制器所提供的系统接口和电源型号都各不相同，因此它们能够根据具体的任务插接在一起，构成一个模块化控制系统。因此，不同的应用程序可在相同的硬件上实现，例如，一个带 dvi/usb 接口并装有 windows ce 或 windows embedded standard 操作系统的 plc 和运动控制系统、 或一个带音频接口的多媒体系统（楼宇自动化）

　　cx 系列嵌入式控制器的推出，beckhoff将 pc 技术和模块化 i/o 相结合，可以安装在控制柜中的 din 导轨单元上。cx 系列产品将工业 pc 和硬 plc 融合在一起，非常适用于所有性能等级需求的控制任务。用户可以根据现有任务对 cx 系列模块化控制系统进行配置：通过添加或删除单元和接口，仅将那些系统真正需要的组件安装在控制柜或端子盒中的din 导轨上。从而显著减少了占用的空间，降低了安装成本。

　　cx 系列在价格和性能上涵盖了 beckhoff的所有控制技术：该产品系列是为那些需要有工业 pc 的特性和计算能力，但由于项目预算有限又不打算购买全套工业 pc 的客户而设计。

　　可选各种能等级cx

　　系列产品有多种可选的基本 cpu 模块，分别配备有不同的处理器，可以满足各个控制任务的需求。下面的列表是一个 cx 系列产品概览，通过 cpu 型号分类，在组内，按照计算性能从高到低的顺序排列：
BECKHOFF倍福C6920-0000介绍：

　　德国Beckhoff倍福ES1202模块BECKHOFF倍福总线端子模块，BECKHOFF倍福现场总线端子盒，BECKHOFF倍福现场总线卡，BECKHOFF倍福伺服驱动器，BECKHOFF倍福工业PC

　　技术参数KL1002?| KS1002KL1012?| KS1012输入点数2额定电压24 V DC (-15 %/+20 %)“0“ 信号电压-3…+5 V“1“ 信号电压15…30 V输入滤波3.0 ms0.2 ms输入电流5 mAK-bus 电流消耗3 mA电气隔离500 Vrms?(K-bus/现场电位)过程映像中的位宽2 个输入位组态无地址或组态设置重量约 50 g工作/储藏温度0…+55 °C/-25…+85 °C相对湿度95 %，无冷凝抗振/抗冲击性能符合 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 标准抗电磁干扰/抗电磁辐射性能符合 EN 61000-6-2 /EN 61000-6-4 标准防护等级/安装位置IP 20/可变可插拔接线适用于所有 KSxxxx 总线端子模块

　　BECKHOFF倍福C6920-0000产品线：Beckhoff倍福IP6012-B520模块BECKHOFF倍福运动控制，BECKHOFF倍福自动化软件BECKHOFF倍福上海，BECKHOFF倍福北京，BECKHOFF倍福天津，BECKHOFF倍福江苏，BECKHOFF倍福浙江，BECKHOFF倍福辽宁，BECKHOFF倍福广东，BECKHOFF倍福十堰，BECKHOFF倍福天津，BECKHOFF倍福西安，BECKHOFF倍福河北，BECKHOFF倍福山西，BECKHOFF倍福黑龙，BECKHOFF倍福吉林，BECKHOFF倍福河南，BECKHOFF倍福湖北，BECKHOFF倍福湖南，BECKHOFF倍福四川，BECKHOFF倍福贵州，BECKHOFF倍福云南，BECKHOFF倍福陕西，BECKHOFF倍福甘肃，BECKHOFF倍福重庆，BECKHOFF倍福广西，BECKHOFF倍福宁夏
EL3054、EL3058 和 EL3154 模拟量输入端子模块用于处理 4 - 20 mA 范围内的信号。电流被数字化后的分辨率为 12 位（EL3054，EL3058）或 16 位（EL3154），并在电隔离的状态下被传送到上自动化设备。输入电子电路与电源触点的供电电压分离。EL3054/EL3154 中有 4 个输入端，24 V 电源触点连接到端子模块，用于连接 2 线制传感器，而无需外部电源。KL3058 型端子模块则有 8 个通道。端子模块的各个电源触点互相连接。所有输入端的基准接地点为 0 V 电源触点。EtherCAT 端子模块的信号状态通过 LED 指示。故障 LED 指示过载和断线状态。

　　倍福BECKHOFF中国供应商：上海贯捷电气科技有限公司，销售 、，欢迎询价采购。

　　1982P1000 –单板机运动控制器

　　1986PC控制－基于PC的设备控制器

　　1988S1000 –基于PC的软PLC/NC（DOS）

　　1989Lightbus –通过光纤传输的高速现场总线

　　1990一体化PC主板

　　1995总线端子模块–模块化现场总线技术

　　1996TwinCAT –基于Windows操作系统的PLC和运动控制实时软件包

　　1998控制面板–远程工业PC控制面板

　　1999现场总线端子盒–防护等级达IP 67的I/O系统

　　2002CX1000 –安装于DIN导轨的模块化嵌入式控制器

　　2003EtherCAT –实时以太网现场总线系统

　　2005TwinSAFE –适用于总线端子模块系统的安全解决方案

　　2005AX5000 – EtherCAT伺服驱动器

　　2007工业主板–德国制造

　　2008XFC–极速控制技术

　　2009高密度总线端子模块–宽度仅为12 mm的16通道端子模块

　　2010TwinCAT 3 –eXtended Automation Technology

　　自1980年公司成立以来，倍福始终坚持基于PC的控制技术，研发了大量的创新产品和解决方案，这正是倍福得以持续发展的原因所在。如今，Beckhoff早期提出的概念业已成为许多自动化技术的标准，且被成功引入市场。

　　Beckhoff基于PC控制技术的理念和Lightbus系统、总线端子模块以及TwinCAT自动化软件的推出，在自动化技术领域有着里程碑式的历史意义。在传统控制行业，这些产品已被视为的解决方案，从而被广泛接受。EtherCAT—实时以太网解决方案—是一种具有前瞻性的技术，是控制理念的新生代产物。
BECKHOFF倍福安全模块的优点和缺点

　　总线端子模块的安全功能块已经过安全认证，可以根据具体应用来配置这些功能块。

　　可以轻松选择并连接诸如急停、安全门监控等功能。

　　所有的功能块相互之间都可以任意连接，或者通过 AND、OR 等运算符实现。

　　模块应用：

　　通过 TwinCAT 系统管理器来配置所需的功能，并通过现场总线装载到 KL6904 逻辑端子模块中。

　　TwinSAFE 逻辑端子模块有 4 个本地安全输出，因此只需 2 个组件（KL1904 和 KL6904）就可以实现安全应用。

　　KL6904 可用于达到安全等级 SIL 3 级的应用场合，符合 IEC 61508 和 EN 954 Cat.4 标准。

　　安全总线端子模块 KL1904 是一种数字量输入端子模块，用于带无电位触点的 24 V DC 传感器。

　　KL1904 有四个故障-安全输入，符合 IEC 61508 SIL 3 和 EN 954 Cat. 4 标准。

　　TwinSAFE 端子模块允许网络***多连接 1024 个 TwinSAFE 设备。

　　每个 TwinSAFE 逻辑总线端子模块 KL6904 可以建立 31 个连接（TwinSAFE 连接）。

　　在一个网络中，多个逻辑端子模块是层叠排列的。
近日，在德国举行的SPS IPC Drives展会上，Beckhoff向公众展示了基于紧凑型电机的分布式伺服驱动系统，该系统采用内置碳化硅(SiC)功率电子器件 ——根据该公司的数据显示，这是他们的产品。

　　这款低功耗的SiC器件将伺服电机的功耗限制在10%左右，通过将电力电子器件组装在电机中，控制柜只需要安装一个耦合模块，通过单根电缆为多个伺服驱动器供电。Beckhoff称，这种设计在成本、空间、材料和安装方面都有很大的节省。

　　另外，AMP8000分布式伺服驱动系统为模块化机器概念开辟了新的可能。使用结合EtherCat信号和电源的EtherCat P技术，一个耦合模块可以通过IP67保护的分配模块控制多达五个分布式伺服驱动器。

　　倍福KL4001通过两个耦合模块可以将伺服驱动器连接到Beckhoff的AX8000多轴伺服系统或Ax5000 EtherCat驱动器。这些模块可在单通道或双通道版本中提供直流链路连接、24V直流电源和EtherCat通信。

　　耦合模块通过分布模块连接到电机，每个模块支持多达五个电机。对于更大型的安装，单电缆连接可以通过更多的分布模块进行级联。这些模块可以内置到机器中，减少电缆长度和简化线路。

　　BECKHOFF KL4001级联系统的能力意味着复杂的运动装置可以通过简单的拓扑来实现。预装配的电缆可以进一步简化物流并大限度地减少接线错误。据称，随着电机电缆线路的减少，电机的布线工作量也将“大幅度”减少。

　　KL4001 和 KL4002 模拟量输出端子模块用于输出 0 V…10 V 范围内的信号。该端子模块能够为处理层提供分辨率为 12 位的电气隔离信号。总线端子模块的输出通道具有一个公共的接地电位端。KL4001是单通道型端子模块，特别适用于带有电气隔离接地电位的信号。

　　由于电源模块位于电机轴的后端，因此新的伺服驱动装置具有与Beckhoff标准AM8000伺服电机相同的附件尺寸。有尺寸变化的是电机长度，长约7厘米。对于机器制造商来说，这意味着电机端只需要一点额外的空间，新的运动控制概念就可以应用到现有的机器上，而无需改变设计。

　　伺服驱动装置有法兰尺寸F4和F5，额定功率从0.61-1.23kW，静止扭矩等级从2-4.8Nm(对于F4型号)，或者1.02-1.78kW和4.10-9.7Nm(对于F5) 。内置STO和SS1安全功能，并设定好其他安全运动功能。
有时候，让电机从0度转到的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

　　一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。

　　那么如何的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数）

　　有时候，让电机从0度转到的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

　　一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。

　　那么如何的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数），一圈对应的脉冲数取决于编码器的分辨率，比如16位的编码器分辨率是2的16次方65535,17位的编码器分辨率是2的17次方131072

　　如果连编码器的分辨率也不知道，则只能靠猜测了。比如默认的Scaling Factor是0.0004，结果你发现要求跑360度跑了720度，说明你的数值查了一倍左右，然后你把Scaling Factor继续修改，逐步到感觉差不多（你360度，结果也是360度左右，差个几十度），此时的Scaling Factor就是差不多的正确数值，比如我粗略得到0.00035这个数值，然后用360去除得到大致的每转脉冲数，360/0.00035=1028571，则查询可以知道，应该是20位的，因为是2的整数次方，而2的整数次方差一位差别就很大，只有1048576接近，所以实际上要填写的Scaling Factor就是0.000343323
EtherCAT P，Beckhoff结合通信和力量在一个4导线标准以太网电缆。用这种破土解答，EtherCAT P奴隶直接供应和被连接的传感器和作动器有两电压的是可能的。电压美国(系统和传感器供应)和(作动器的周边电压)与彼此电子被隔绝并且可能每个提供潮流3 A给被连接的组分。EtherCAT的所有好处，例如在拓扑结构设计、高速，宜的带宽处理正在进行中，高度同步、广泛的诊断功能等等的运用，电报的自由保留，当集成电压时。

　　EtherCAT P技术，潮流被结合直接地入100 Mbit线的导线，使能高度有效和紧凑连接的认识。为了排除不正确连接的可能性与标准EtherCAT奴隶，并且，因而可能的瑕疵，一个新的插座家庭的为EtherCAT P.特别地被开发。插座家庭报道从24个V输入/输出水平由驱动决定用400 v AC或600个V DC和潮流的所有应用64 A。

　　EtherCAT P提供广泛的储款潜力：

　　分开的供应缆绳的排除

　　低架线的努力和重大时间储款

　　减少误差源

　　设施空间的低估阻力链子和控制台的

　　更小和更加整洁的电缆托盘

　　更小的传感器和作动器通过分开的供应缆绳的排除