BECKHOFF倍福模块 EL3164

嵌入式控制器cx 系列 din 导轨安装式控制器结构紧凑，能够与各种 i/o 模块整合在一起，构成一个完整的工业控制系统安装在控制柜内，其空间占用率非常低。每个用户都能够从 beckhoff 嵌入式产品系列中找到一款***合适的嵌入式控制器：根据预算、性能等级和控制任务的复杂性量身定制。除了 cpu 之外，cx 系列中的每款控制器所提供的系统接口和电源型号都各不相同，因此它们能够根据具体的任务插接在一起，构成一个模块化控制系统。因此，不同的应用程序可在相同的硬件上实现，例如，一个带 dvi/usb 接口并装有 windows ce 或 windows embedded standard 操作系统的 plc 和运动控制系统、 或一个带音频接口的多媒体系统（楼宇自动化）

　　cx 系列嵌入式控制器的推出，beckhoff将 pc 技术和模块化 i/o 相结合，可以安装在控制柜中的 din 导轨单元上。cx 系列产品将工业 pc 和硬 plc 融合在一起，非常适用于所有性能等级需求的控制任务。用户可以根据现有任务对 cx 系列模块化控制系统进行配置：通过添加或删除单元和接口，仅将那些系统真正需要的组件安装在控制柜或端子盒中的din 导轨上。从而显著减少了占用的空间，降低了安装成本。

　　cx 系列在价格和性能上涵盖了 beckhoff的所有控制技术：该产品系列是为那些需要有工业 pc 的特性和计算能力，但由于项目预算有限又不打算购买全套工业 pc 的客户而设计。

　　可选各种能等级cx

　　系列产品有多种可选的基本 cpu 模块，分别配备有不同的处理器，可以满足各个控制任务的需求。下面的列表是一个 cx 系列产品概览，通过 cpu 型号分类，在组内，按照计算性能从高到低的顺序排列：

BECKHOFF倍福安全模块的优点和缺点

　　总线端子模块的安全功能块已经过安全认证，可以根据具体应用来配置这些功能块。

　　可以轻松选择并连接诸如急停、安全门监控等功能。

　　所有的功能块相互之间都可以任意连接，或者通过 AND、OR 等运算符实现。

　　模块应用：

　　通过 TwinCAT 系统管理器来配置所需的功能，并通过现场总线装载到 KL6904 逻辑端子模块中。

　　TwinSAFE 逻辑端子模块有 4 个本地安全输出，因此只需 2 个组件（KL1904 和 KL6904）就可以实现安全应用。

　　KL6904 可用于达到安全等级 SIL 3 级的应用场合，符合 IEC 61508 和 EN 954 Cat.4 标准。

　　安全总线端子模块 KL1904 是一种数字量输入端子模块，用于带无电位触点的 24 V DC 传感器。

　　KL1904 有四个故障-安全输入，符合 IEC 61508 SIL 3 和 EN 954 Cat. 4 标准。

　　TwinSAFE 端子模块允许网络***多连接 1024 个 TwinSAFE 设备。

　　每个 TwinSAFE 逻辑总线端子模块 KL6904 可以建立 31 个连接（TwinSAFE 连接）。

　　在一个网络中，多个逻辑端子模块是层叠排列的。
有时候，让电机从0度转到的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

　　一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。

　　那么如何的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数）

　　有时候，让电机从0度转到的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。

　　一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。

　　那么如何的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注意TwinCAT默认单位是mm，可以改成角度，那么一圈对应就不是360mm而是360度，同样可以360/一圈对应的脉冲数），一圈对应的脉冲数取决于编码器的分辨率，比如16位的编码器分辨率是2的16次方65535,17位的编码器分辨率是2的17次方131072

　　如果连编码器的分辨率也不知道，则只能靠猜测了。比如默认的Scaling Factor是0.0004，结果你发现要求跑360度跑了720度，说明你的数值查了一倍左右，然后你把Scaling Factor继续修改，逐步到感觉差不多（你360度，结果也是360度左右，差个几十度），此时的Scaling Factor就是差不多的正确数值，比如我粗略得到0.00035这个数值，然后用360去除得到大致的每转脉冲数，360/0.00035=1028571，则查询可以知道，应该是20位的，因为是2的整数次方，而2的整数次方差一位差别就很大，只有1048576接近，所以实际上要填写的Scaling Factor就是0.000343323